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首页> 外文会议>Mechatronics, 2009. ICM 2009 >Nonlinear modeling and evaluation of rolling friction
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Nonlinear modeling and evaluation of rolling friction

机译：滚动摩擦的非线性建模与评估

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This paper presents a nonlinear friction modeling and its evaluation for rolling friction behaviors in ball screw-driven table systems. The rolling friction behaves as a nonlinear component in the table drive mechanism, especially in the micro-displacement region, deteriorating the control performance in the fine positioning. The friction characteristic, therefore, should be clarified to provide the precise mathematical simulator and to design the effective compensators. In the friction modeling, the characteristics of rolling friction, which are depending on the displacement region, are especially paid attention: In ldquostarting rolling displacement regionrdquo, the friction force dynamically varies for the displacement after velocity reversal. In ldquorolling regionrdquo, on the other hand, the friction force statically indicates the Coulomb friction. Based on the nonlinear behaviors, the rolling friction can be mathematically modeled, and the rolling friction model can express both the dynamic and static characteristics of friction after the reversal. The proposed nonlinear modeling of the rolling friction has been evaluated in both frequency and time domains using a prototype for industrial positioning devices.
机译：本文提出了一种非线性摩擦模型及其对滚珠丝杠驱动工作台系统中滚动摩擦行为的评估。滚动摩擦在工作台驱动机构中表现为非线性成分，尤其是在微位移区域中，从而降低了精细定位的控制性能。因此，应阐明摩擦特性，以提供精确的数学模拟器并设计有效的补偿器。在摩擦建模中，要特别注意取决于位移区域的滚动摩擦特性：在“开始滚动位移区域”中，速度反向后，摩擦力随位移而动态变化。另一方面，在“滚动区域”中，摩擦力静态表示库仑摩擦。基于非线性行为，可以对滚动摩擦进行数学建模，并且滚动摩擦模型可以表示反转后摩擦的动态和静态特性。使用用于工业定位设备的原型，已经在频域和时域中对提出的滚动摩擦的非线性模型进行了评估。

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