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首页> 外文会议>Mechatronics, 2009. ICM 2009 >Improving RRT motion trajectories using VFM
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Improving RRT motion trajectories using VFM

机译：使用VFM改善RRT运动轨迹

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This paper presents a new method to improve the trajectories based in the Voronoi fast marching method (VFM). It can be used to improve the smoothness and the length of the trajectories calculated with probabilistic methods with bad quality trajectories such as RRT or PRM. This way, it is possible to get the good properties of the RRT method as the fact that it can work in many dimensions with the good properties of VFM method. This method is very fast and reliable and the trajectories are similar to the human trajectories: smooth and not very close to obstacles and walls.
机译：本文提出了一种基于Voronoi快速行进法（VFM）改进轨迹的新方法。它可以用于改善轨迹质量的平滑度和长度，这些轨迹是由质量轨迹不好的概率方法（例如RRT或PRM）计算出来的。这样，由于RRT方法具有VFM方法的良好特性，因此可以在许多维度上工作，因此有可能获得RRT方法的良好特性。此方法非常快速且可靠，并且轨迹类似于人的轨迹：平滑且距离障碍物和墙壁不是很近。

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