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首页> 外文会议>Mechatronics, 2009. ICM 2009 >Visual servoing path tracking for safe human-robot interaction
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Visual servoing path tracking for safe human-robot interaction

机译：可视伺服路径跟踪，确保人机交互安全

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When a human is introduced into a robotic cell, the robot controller must be aware of the human location in order to assure her/his physical integrity. This paper presents a pre-collision strategy which maintains a safety distance between a robot and a human who wears a tracking system composed of a motion capture suit and a UWB localization system. The system proposed is able to guide the robot using visual servoing through a previously defined path. The time-independent behaviour of this system enables the robot to completely track the desired trajectory, even in those cases when the robot goes away from the human during the tracking to guarantee her/his safety.
机译：当将人引入机器人小室时，机器人控制器必须知道人的位置，以确保其身体完整性。本文提出了一种预碰撞策略，该策略可保持机器人与穿着由运动捕捉服和UWB定位系统组成的跟踪系统的人之间的安全距离。提出的系统能够使用视觉伺服系统通过预先定义的路径引导机器人。该系统与时间无关的行为使机器人能够完全跟踪所需的轨迹，即使在跟踪过程中机器人远离人类以确保其安全性的情况下也是如此。

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