Este articulo presenta una interfaz háptica multi-dedo denominada Masterfinger, empleada para tareas de manipulación en las que se requiere el agarre y manejo de objetos con dos o más dedos. Se describe el diseño mecánico y los modelos de comportamiento cinemático y cuasi-estático del dispositivo. El MasterFinger está basado en un diseño modular, en el que cada dedo dispone de su propia estructura mecánica y controlador electrónico. Cada módulo tiene 6 g.d.l., permitiendo posicionar y orientar el dedo en cualquier lugar y dirección dentro de su espacio de trabajo. Los 3 primeros g.d.l. están actuados por medio de 3 motores de corriente continua y permiten reflejar fuerzas en cualquier dirección. Componiendo varios de estos módulos, se consiguen configuraciones de dos dedos para tareas de agarre unimanual, y de dos manos (4 dedos) para tareas de manipulación bimanuales. El espacio de trabajo alcanzado permite que el dispositivo pueda ser utilizado en múltiples tareas de manipulación.
展开▼
