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Non-Cooperative Target Tracking Methods Research for Close-range Operation of Intelligent Space Robots

机译：智能空间机器人近距离运行的非合作目标跟踪方法研究

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Tracking and operating non-cooperative targets at close range are key problems in the field of intelligent space robot. In this paper, three non-cooperative target tracking methods including EKF method, SEKF method and Inf-EKF method are investigated. In addition, efficiency, filtering performance and tracking accuracy of three tracking methods are researched by simulations. The results show that compared with EKF method, SEKF method and Inf-EKF method reduce the calculation and improve the efficiency. Moreover, by comparing filtering performance under different noise levels, it is found SEKF method doesn't show rapid convergence rate but has good anti-noise performance. And through tracking trajectories of feature points, it proves that SEKF method can track targets reliably despite high-level noise.

机译：近距离的跟踪和操作非合作目标是智能空间机器人领域的关键问题。本文研究了三种非协同目标跟踪方法，包括EKF方法，SEKF方法和INF-EKF方法。此外，通过仿真研究了三种跟踪方法的效率，过滤性能和跟踪精度。结果表明，与EKF方法相比，SEKF方法和INF-EKF方法降低了计算并提高了效率。此外，通过比较不同噪声水平下的滤波性能，发现SEKF方法不显示快速收敛速率，但具有良好的抗噪声性能。并通过跟踪特征点的轨迹，证明SEKF方法尽管高级别的噪音，但SEKF方法可以可靠地跟踪目标。

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来源
《Chinese Control and Decision Conference》|2016年|5808-6455p|共6页
会议地点
作者
Ke Wang; Hong Liu; Bensheng Guo; Yunfeng Gao; Ruifeng Li;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP273-53;
关键词
Non-cooperative target; Tracking method; EKF; SEKF; Inf-EKF;

机译：非合作目标;跟踪方法;ekf;sekf;inf-ekf;

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