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【24h】

Trajectory Tracking Control Design for the System of a Quadrotor UAV With a Suspended Payload

机译：带有暂停有效载荷的四轮车UAV系统系统的轨迹跟踪控制设计

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In this paper, we present a new control strategy based on partial feedback linearization for the system of a quadrotor UAV (unmanned aerial vehicle) with a suspended payload. An input-output stable based trajectory tracking control law is first proposed. To the end of stabilizing the internal system, a coupling term is then added to the input-output control law. And then the semi-global stability of the close-loop system is demonstrated by employing Lyapunov stability analysis. The simulation results show a good performance of the trajectory tracking ability of the proposed control design.
机译：在本文中，我们介绍了一种新的控制策略，基于具有暂停有效载荷的四元电动机UAV（无人机车辆）系统的部分反馈线性化。首先提出了一种输入输出稳定的轨迹跟踪控制定律。在稳定内部系统的结束时，然后将耦合项加入到输入输出控制法中。然后通过采用Lyapunov稳定性分析来证明闭环系统的半全局稳定性。仿真结果表明了所提出的控制设计的轨迹跟踪能力的良好性能。

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