• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Industrial Electronics >Energy-Based Nonlinear Adaptive Control Design for the Quadrotor UAV System With a Suspended Payload
【24h】

Energy-Based Nonlinear Adaptive Control Design for the Quadrotor UAV System With a Suspended Payload

机译：具有悬浮有效载荷的四旋翼无人机系统基于能量的非线性自适应控制设计

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
       
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

In this paper, the control problem for an underactuated quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV) with a suspended payload is investigated. An energy-based nonlinear controller is proposed that is able to control the quadrotor UAVs position and the payloads swing angle asymptotically. An adaptive control design is developed to compensate for the unknown length of the cable which is used to connect the UAV and the payload. The Lyapunov-based stability analysis is employed together to prove the stability of the closed-loop system. Detailed real-time experimental results illustrate the good performance of the proposed controller.
机译：在本文中，研究了具有悬浮有效载荷的欠驱动四旋翼无人机（UAV）的控制问题。提出了一种基于能量的非线性控制器，该控制器能够渐近控制四旋翼无人机的位置和有效载荷的摆角。开发了一种自适应控制设计，以补偿用于连接无人机和有效载荷的电缆的未知长度。一起使用基于Lyapunov的稳定性分析来证明闭环系统的稳定性。详细的实时实验结果说明了所提出控制器的良好性能。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号