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Adaptive Control of 6-DOF Parallel Manipulator

机译：6-DOF并行机械手的自适应控制

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This paper presents an adaptive controller equipped with disturbance rejection capability for a 6 degrees of freedom (6-DOF) parallel manipulator. The control scheme is proposed given that the 6-DOF parallel manipulator system's parameters are all subject to uncertainties, and only the positions and the velocities of links are measurable. In this paper, the dynamics of the 6-DOF parallel manipulator is denoted in the Lagrange method, and, as well as an appropriate storage function, some important properties of the dynamics are derived to develop an adaptive controller which, by the penalty signal chosen, can drive the motion tracking error to zero asymptotically. Lyapunov theory is used to guarantee the stability of the system. Simulation results show that the 6-DOF adaptive control system has a good tracking performance in both normal and extreme limited working conditions.
机译：本文介绍了一个配备有6度自由（6-DOF）并行机械手的扰动抑制能力的自适应控制器。提出了控制方案，因为6-DOF并行机械手系统的参数均受不确定性的影响，并且仅可测量链路的位置和速度。在本文中，6-DOF并行机械手的动态在拉格朗日方法中表示，以及适当的存储功能，导出动态的一些重要属性以开发一个由所选的惩罚信号的自适应控制器，可以将运动跟踪误差驱动到渐近零。 Lyapunov理论用于保证系统的稳定性。仿真结果表明，6-DOF自适应控制系统在正常和极端有限的工作条件下具有良好的跟踪性能。

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