Surrounding control in cooperative second-order agent networks

机译：合作二阶代理网络中的周围控制

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In this paper, a surrounding control problem for second-order agent system is investigated. A set of followers composed by the second-order agent networks is applied to surround a team of static leaders into a convex hull spanned by these followers. The problem is considered under a decentralized estimation-and-control framework by using tools from algebraic graph theory and Lyapunov stable theory. Under some basic assumptions, the surrounding problem is solved with the followers converge to their desired position with zero velocities and control inputs, even if the geometric center of the leaders can only be obtained from estimators. Simulation results are provided to illustrate the effectiveness of proposed methods.

机译：本文研究了二阶代理系统的周围控制问题。由二阶代理网络组成的一组追随者应用于静态领导者的团队进入由这些粉丝跨越的凸船体。通过使用代数图理论和Lyapunov稳定理论的工具，在分散估计和控制框架下考虑了问题。在一些基本假设下，随着追随者将周围的问题求解到它们所需位置，其具有零速度和控制输入，即使只能从估计器获得铅的几何中心。提供仿真结果以说明所提出的方法的有效性。

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来源
《Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society》|2017年|5604-6430p|共6页
会议地点
作者
Liang Zhang; Zexu Zhang; Yandi Qiao; Xiangquan Wei;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TN1-53;
关键词
Surrounding; cooperative second-order; agent networks;

机译：周围;合作二阶;代理网络;

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