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首页> 外文会议>IEEE Annual International Conference on Cyber Technology in Automation, Control and Intelligent Systems >Passive teleoperation of mobile robot with input-output linearization and dynamic extension
【24h】

Passive teleoperation of mobile robot with input-output linearization and dynamic extension

机译：输入输出线性化和动态扩展的移动机器人的被动遥操作

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This paper describes a proposal for architecture of teleoperation of a mobile robot Quanser Qbot. The robot is telemanipulated by a haptic device Sensable Phantom Omni. For this task, a basic model of the mobile robot is input-output linearized with dynamic extension and it is controlled safely in a teleoperation task in passivity framework. The advantages of the proposal are: (i) the I/O linearization changes the Qbot kinematics from polar to cartesian, facilitating the matching with the omni workspace and (ii) the stability of the system is ensured from the passivity framework adopted.
机译：本文描述了针对移动机器人Quanser Qbot的远程操作架构的建议。机器人由触觉设备Sensable Phantom Omni进行遥控操作。为此，将移动机器人的基本模型进行动态扩展的输入输出线性化，并在无源框架的远程操作任务中对其进行安全控制。该建议的优点是：（i）I / O线性化将Qbot运动学从极地变为笛卡尔，从而有利于与全向工作空间的匹配;（ii）通过采用的无源框架确保了系统的稳定性。

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