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【24h】

Development of Pneumatic Driven Robot System which can Entry and Retire from Gas Pipe

机译：动力驱动机器人系统的开发，可以从燃气管进入和退出

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There is a need for technology to inspect inside the gas pipe without excavation. In this paper, we introduce a robot called WATER-5; a pneumatically driven robot that moves inside gas pipes and acquires states of pipe walls with its camera. This robot consists of two grippers: an elastic flexible actuator (EFA), and an active bending module (ABM). It propels by the periodic drive of the grippers and the EFA like an inchworm. Also, it can enter the curved sections and select branches using the ABM. To assist the propulsion of the robot when entering, the robot is pushed in by a push-in machine attached to the gas meter. And when leaving the pipes, the robot is reeled in by a winder from the ground. Entry and retreating experiments were conducted using test pipes with two different inner diameter pipes, 28[mm] and 53 [mm], and multiple bends.
机译：需要技术在没有挖掘的情况下检查燃气管内。 在本文中，我们介绍了一个称为水5的机器人; 气动驱动的机器人移动内部气体管道，并用相机获取管壁的状态。 该机器人由两个夹持器组成：弹性柔性致动器（EFA）和有源弯曲模块（ABM）。 它通过夹持器的周期性驱动器和九虫的EFA推动。 此外，它可以进入弯曲部分并使用ABM选择分支。 为了在进入时提供机器人的推进，通过连接到燃气表的推入机器推动机器人。 当离开管道时，机器人通过地面卷绕机卷入。 使用具有两个不同内径管，28 [mm]和53 [mm]的试管进行进入和退缩实验，以及多个弯曲。

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