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New kinematic notation and automatic generation of symbolic dynamics equations for space robots

机译：空间机器人的新运动学符号和符号动力学方程式的自动生成

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To verify and evaluate the performance of a space robot controller, kinematics and dynamics of the system have to be formed beforehand for computer simulation. The paper is devoted to develop a new kinematic notation for space robots and to come up with an open source of Matlab subroutines for the propose of obtaining the proper dynamics equations of space robots in symbolic forms automatically. For the new kinematic notation, we will present the general form and two special cases. It is then demonstrated through an example the advantages such as flexible assignment of frames on space robots, being able to describe multi-DOF joint and achieve a consistent description for multi-arm space robots. For the second part, we adopt the Lagrangian Formulation for forming the procedures to automatically generate the dynamics equations of space robots in symbolic forms. An example is then provided to demonstrate the effectiveness of closed-loop simulation adopting the obtained symbolic equations.
机译：为了验证和评估太空机器人控制器的性能，必须预先为计算机模拟形成系统的运动学和动力学。本文致力于为太空机器人开发一种新的运动学符号，并提出Matlab子例程的开源，以提出自动获取符号形式的太空机器人动力学方程的建议。对于新的运动学符号，我们将介绍一般形式和两个特殊情况。然后通过一个示例演示了其优势，例如在空间机器人上灵活分配框架，能够描述多自由度关节并实现对多臂空间机器人的一致描述等优点。在第二部分中，我们采用拉格朗日公式来形成以符号形式自动生成空间机器人动力学方程的过程。然后提供一个例子来说明采用所获得的符号方程进行闭环仿真的有效性。

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