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首页> 外文会议>Youth Academic Annual Conference of Chinese Association of Automation >PDE modeling and control of a cylindrical soft manipulator with bounded cable tension
【24h】

PDE modeling and control of a cylindrical soft manipulator with bounded cable tension

机译：界线张力圆柱形软机械柱的PDE建模与控制

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In this paper, we establish a planar dynamic model of a soft manipulator and propose a boundary control algorithm to regulate the end of the manipulator to a given bending angle. The soft manipulator is driven by cables and has uniformly spatial parameters. As opposed to common approaches, the dynamic model is dominated by two sets of partial differential equations, which remain more concise and exacter expression. Then, we propose a bounded control law where the value of the controller is limited by the hyperbolic tangent function to deal with the control problem of soft manipulators. Specially, this paper presents a Lyapunov-based stability analysis, which is rare in the control synthesis of soft robots. Finally, some numerical examples are utilized to assess the established model and control.
机译：在本文中，我们建立了软操纵器的平面动态模型，提出了一种边界控制算法来将操纵器的端部调节到给定的弯曲角度。 软装机器由电缆驱动并具有均匀的空间参数。 与常见的方法相反，动态模型由两组部分微分方程主导，其仍然更简洁和显着表达。 然后，我们提出了一个有界控制法，其中控制器的价值受到双曲线切线功能来处理软操纵器的控制问题。 特别是，本文介绍了基于Lyapunov的稳定性分析，在软机器人的控制合成中是罕见的。 最后，利用了一些数值例子来评估建立的模型和控制。

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