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Planar-Based Visual Positioning for a Mobile Robot with Monocular Vision

机译：具有单目视觉的移动机器人的基于平面的视觉定位

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Positioning is a fundamental component in many applications such as mobile robot. In this field, vision-based positioning becomes a popular way. This paper proposes an approach of positioning in the planar scene through monocular vision considering its high accuracy and low cost. The accuracy of monocular vision methods depends on the calibration when locating by use of the image of a single camera. The I-C transformation model substitutes arc for edge to reduce approximation error. Furthermore, the C-W transformation model is designed aiming at the absolute coordinates in the planar scene frame with two points as a prior knowledge. A physical testbed is constructed and experimental results reveal that 82% of the error in distances of the I-C transformation model is less than 1 cm and the average is 0.6591 cm. And a theoretical analysis is executed for the worst case performance of the C-W transformation model.
机译：定位是许多应用程序（例如移动机器人）中的基本组成部分。在这一领域，基于视觉的定位成为一种流行的方式。考虑到单眼视觉的高精度和低成本，本文提出了一种通过单眼视觉在平面场景中进行定位的方法。单眼视觉方法的准确性取决于使用单个摄像机的图像进行定位时的校准。 I-C转换模型将弧替换为边以减少近似误差。此外，针对平面场景框架中的绝对坐标，以两个点为先验知识，设计了C-W转换模型。构建了一个物理测试平台，实验结果表明，I-C转换模型的距离误差的82％小于1 cm，平均值为0.6591 cm。并对C-W转换模型的最坏情况执行了理论分析。

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