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Robust Terrain-Aided Navigation through Sensor Fusion

机译：通过传感器融合实现强大的地形辅助导航

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To make autonomous, affordable ships feasible in the real world, they must be capable of safely navigating without fully relying on GPS, high-resolution 3D maps, or high-performance navigation sensors. We suggest a method for estimating the position using affordable navigation sensors (compass and speed log or inertial navigation sensor), sensors used for perception of the environment (cameras, echo sounder, magnetometer), and publicly available maps (sea charts and magnetic intensity anomalies maps). A real-world field trial has shown that the proposed fusion mechanism provides accurate and robust navigation, applicable for affordable autonomous ships.
机译：为了使自主，负担得起的船舶在现实世界中可行，它们必须能够在不完全依赖GPS，高分辨率3D地图或高性能导航传感器的情况下安全地航行。我们建议使用一种价格合理的导航传感器（罗盘和速度日志或惯性导航传感器），用于感知环境的传感器（相机，回声测深仪，磁力计）以及公开可用的地图（海图和磁强度异常）来估算位置的方法地图）。一项真实世界的现场试验表明，所提出的融合机制可提供准确而强大的导航功能，适用于负担得起的自主舰艇。

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