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首页> 外文会议>Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA '04. 2004 IEEE International Conference on >A stability measure for underconstrained cable-driven robots
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A stability measure for underconstrained cable-driven robots

机译：约束不足的电缆驱动机器人的稳定性措施

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This paper introduces a slope-based measure of the stability of a pose of an underconstrained cable robot. In order to define this measure, the set of twists that the end-effector can instantaneously undergo is found. The measure is then derived using an energy-based approach to generalize the definition of slope for mixed-dimensional twists. In order to more easily understand and calculate the measure an intermediate space is introduced. An example is worked out for a sample manipulator and the stability measure is used to define a measure of overall manipulator stability.
机译：本文介绍了一种基于斜率的约束机器人电缆姿态稳定性测量方法。为了定义此措施，找到了末端执行器可以瞬间经历的一组扭曲。然后使用基于能量的方法来导出该度量，以概括混合尺寸扭曲的坡度定义。为了更容易理解和计算度量，引入了一个中间空间。给出了一个示例操纵器示例，并使用稳定性度量来定义操纵器整体稳定性的度量。

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