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首页> 外文会议>2010 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics >Generating dynamically stable walking patterns for humanoid robots using quadratic system model
【24h】

Generating dynamically stable walking patterns for humanoid robots using quadratic system model

机译：使用二次系统模型为类人机器人生成动态稳定的行走模式

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The approximation of humanoid robot by an inverted pendulum is one of the most used model to generate a stable walking motion. Many studies have been carried out to improve the reliability of this model. One of the proposed models is the quadratic system model, which has been validated by conducting real experiments on the humanoid robot. In this paper, we propose several controlling algorithms for the quadratic system. Some of these algorithms are devoted for on-line and off-line walking pattern generation algorithms for the humanoid robot. Dynamically stable walking patterns have been generated in order to validate these algorithms. The stability and feasibility of walking patterns have been confirmed using dynamical simulation and conducting real experiments on the humanoid robot HRP-4C.
机译：倒立摆近似人形机器人是产生稳定步行运动的最常用模型之一。为了提高该模型的可靠性，已经进行了许多研究。提出的模型之一是二次系统模型，该模型已通过在类人机器人上进行实际实验得到了验证。在本文中，我们提出了几种用于二次系统的控制算法。这些算法中的一些专门用于类人机器人的在线和离线行走模式生成算法。为了验证这些算法，已经生成了动态稳定的行走模式。通过动力学仿真并在人形机器人HRP-4C上进行了真实的实验，证实了行走模式的稳定性和可行性。

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