• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文会议>2010 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics >Control of an inverted pendulum using an Ionic Polymer-Metal Composite actuator
【24h】

Control of an inverted pendulum using an Ionic Polymer-Metal Composite actuator

机译：使用离子聚合物金属复合执行器控制倒立摆

获取原文
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

Ionic polymer-metal composites (IPMCs) are electroactive materials that bend under an applied electric field. Existing work has typically dealt with the control of IPMC actuators themselves. In this paper we investigate the stabilization of an inverted pendulum on a cart using an IPMC actuator. Different from the traditional setting of cart-pendulum systems, we require that the voltage on the IPMC actuator stay close to zero, to prolong the actuator life and reduce power consumption. A state-space model is developed for the system, based on which an LQR controller together with an observer is designed. The proposed control scheme is able to stabilize the inverted pendulum for the entire duration of the experiment (five minutes). These results indicate that IPMC actuators hold potential for more sophisticated control applications.
机译：离子聚合物-金属复合材料（IPMC）是在施加电场下弯曲的电活性材料。现有工作通常涉及IPMC执行器本身的控制。在本文中，我们使用IPMC执行器研究了倒立摆在推车上的稳定性。与传统的手推车摆式系统不同，我们要求IPMC执行器上的电压保持接近零，以延长执行器寿命并降低功耗。为系统开发了一个状态空间模型，在该模型的基础上设计了一个LQR控制器和一个观察器。所提出的控制方案能够在整个实验过程中（五分钟）稳定倒立摆。这些结果表明，IPMC执行器具有用于更复杂的控制应用的潜力。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号