A Stability and Tansparency Analysis of Steer-by-Wire System Based on the Bilateral Control and Dual-Port Network Theory

机译：基于双向控制和双端口网络理论的线控转向系统的稳定性和透明度分析

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Compared with mechanical steering system, hydraulic steering system and electric power assisted system, Steer By Wire (SBW) system has the advantage of variable steering ratio, easy assembling and enhancement of active safety, etc.. Due to only electric link but no mechanical link between steering wheel and front wheel, the force between front wheel and steering wheel, which is of great importance to the assurance of road feel, cannot transfer to the driver. Combination with bilateral control theory of master-slave robot and dual-port network theory, a model of SBW system was established, considered the transfer delay of network. And the stability condition and transparency of SBW system also was given. Then, under the condition of stability, a control method to improve its transparency was put forward. Finally, based on the simulation results of front wheel's angle tracking and steering wheel's force feed back, the effects of several parameters, including transfer time, on the performance of system tracking, stability and transparency have been investigated.

机译：与机械转向系统，液压转向系统和电动助力系统相比，线控转向（SBW）系统具有可变转向比，易于组装和增强主动安全性等优点。在方向盘和前轮之间，对于确保道路感觉非常重要的前轮和方向盘之间的力不能传递给驾驶员。结合主从机器人的双向控制理论和双端口网络理论，建立了考虑网络传输时延的SBW系统模型。并给出了SBW系统的稳定性条件和透明性。然后，在稳定的条件下，提出了提高其透明度的控制方法。最后，基于前轮角度跟踪和方向盘力反馈的仿真结果，研究了包括传递时间在内的多个参数对系统跟踪性能，稳定性和透明度的影响。

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来源
《International Conference on Electrical and Control Engineering》|2010年|265-269|共5页
会议地点
作者
Zhao Liu; Ping Peng Wei;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类自动化技术、计算机技术;
关键词
force feedback; stability; steer by wire; time delay; transparency;

机译：力反馈;稳定性;线控转向;延时;透明度;

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