声明
致谢
摘要
第一章绪论
1．1线控转向车辆横摆稳定性控制系统研究的背景和意义
1．2线控转向汽车及车辆横摆稳定性控制系统的研究现状
1．2．1线控转向汽车国外研究现状
1．2．2线控转向汽车国内研究现状
1．2．3车辆横摆稳定性控制系统国外研究现状
1．2．4车辆横摆稳定性控制系统国内研究现状
1．3线控转向车辆横摆稳定性控制系统现存问题及发展方向
1．4论文主要内容和结构
第二章线控转向车辆横摆稳定性控制系统建模
2．1线控转向系统简介
2．2横摆稳定性控制系统
2．3线控转向系统数学模型
2．3．1方向盘转向模块的数学模型
2．3．2转向电机的数学模型
2．3．3齿轮齿条转向机的数学模型
2．4车辆侧向动力学建模
2．5线控转向车辆横摆稳定性控制系统模型参数确定
2．6本章小结
第三章线控转向车辆横摆稳定性控制策略的设计
3．1整体控制策略
3．2理想车辆模型
3．2．1车辆质心侧偏角和横摆角速度的理想值
3．3车辆质心侧偏角观测器的设计
3．3．1龙伯格观测器
3．3．2滑模观测器
3．3．3车辆质心侧偏角滑模观测器设计
3．4上层控制器—横摆角速度控制器的设计
3．4．1传统PID控制器设计
3．4．2积分终端滑模控制器设计
3．5下层控制器—前轮转角控制器的设计
3．5．1传统PID控制器
3．5．2传统滑模控制器设计
3．5．3鲁棒自适应滑模控制器
3．6本章小结
第四章线控转向车辆横摆稳定性控制实验平台总体方案设计
4．1线控转向车辆实验平台简介
4．2线控转向横摆稳定性控制系统实验平台的硬件设计
4．2．1蓄电池供电模块
4．2．2 PCI数据采集卡实时读取模拟信号
4．2．3转向直流电机驱动模块
4．2．4模拟信号转角传感器
4．3线控转向横摆稳定性控制系统实验平台的软件设计
4．3．1 CarSim车辆模型建立
4．3．2控制器算法设计
4．4本章小结
第五章实验及结果分析
5．1线控转向车辆横摆稳定性控制系统的实验流程设计
5．2四组方案的实验结果及分析
5．3上、下层控制器硬件在环仿真前轮转角跟踪实验结果及分析
5．4本章小结
第六章全文总结及展望
6．1全文总结
6．2工作展望
参考文献
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况
