• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文会议>IEEE International Conference on Robotics and Automation >Reachable Boundary of A Humanoid Robot with Two Feet Fixed on The Ground
【24h】

Reachable Boundary of A Humanoid Robot with Two Feet Fixed on The Ground

机译：有两英尺固定在地面上的人形机器人的可达边界

获取原文
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

For planning and implementation of manipulation tasks using one or two arms/hands of a humanoid robot, which will be the most common application of the robot in the future, it is undoubtedly important to know the workspace of the robot. In this paper, we study the reachable space or boundary of an arm/hand when the humanoid robot stands on the ground with its two feet fixed. Since a humanoid robot has more degrees of freedom than a traditional robot and special characters that the latter does not possess, it would be very difficult or impractical to use conventional methods to analyze and obtain its reachable space. Here we propose a numerical approach to analyze and generate humanoid reachable space. Taking into account the robot balance, the geometric and kinematic constraints, we use optimization technique to build mathematic models for the reachable boundary. This discrete method gives rise to an approximation of the reachable space though, it is adequate for practical application. The proposed algorithm is illustrated by an example conducted on the humanoid platform HRP-2, and can be extended to more complex cases.
机译：对于规划和实施使用一个或两个武器操作任务/人形机器人，这将是未来机器人的应用最为普遍的手中，这无疑是重要的是知道机器人的工作空间。在本文中，我们研究了一个臂/手的可到达的空间或边界时，人形机器人站立在地面上，其固定在两个脚。由于仿人机器人具有更大的自由度比传统的机器人和特殊字符，后者不具备的，这将是非常困难的或不切实际使用传统的方法来分析和获得其可达空间。在这里，我们提出了一个数值方法来分析和生成人形可达空间。考虑到机器人平衡，几何和运动约束，我们使用的优化技术，建立数学模型的可达边界。这种离散方法产生了可达空间虽然近似，它是足够的实际应用。所提出的算法由人形平台HRP-2上进行的示例示出，并且可以扩展到更复杂的情况。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号