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【24h】

Collaborative Haptic Interaction in Virtual Environment of Multi-Operator Multi-Robot Teleoperation Systems

机译：多运营商多机器人遥操作系统虚拟环境中的协同触觉交互

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In a multi-operator multi-robot (MOMR) teleoperation system, each human operator controls a remote slave robot via a corresponding master interface to jointly perform complex tasks. This paper provides a hardware-in-loop simulation to study collaborative haptic interaction of MOMR teleoperation systems based on decentralized control approach. This approach uses physically-based motion simulation for rendering cooperative virtual manipulation in haptic interfaces. The dynamic behavior including contact force and collision detection is calculated using Open Dynamics Engine and reflected on haptic interface to assist operators to implement cooperative tasks in graphic environment. The result of this study constitutes a significant step forward for distributed haptic collaboration.
机译：在多操作员多机器人（MOMR）遥操作系统中，每个人类操作员通过相应的主接口控制远程从机器人，以共同执行复杂任务。本文提供了一种基于分散控制方法的MOMR遥操作系统的协同触觉相互作用的硬件环路仿真。该方法使用基于物理的运动仿真来渲染触觉接口中的协同虚拟操作。使用开放动态引擎计算包括接触力和碰撞检测的动态行为，并反映在触觉界面上，以帮助运营商在图形环境中实现协作任务。本研究的结果构成了分布式触觉协作的重要一步。

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