基于中间件技术的多机器人遥操作的虚拟环境

赵杰; 高永生; 蔡鹤皋

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基于中间件技术的多机器人遥操作的虚拟环境

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当操作者通过Internet网络控制远端机器人时,结构合理的虚拟操作环境可以增强远程控制能力,良好的网络通信能力可以保证操作意图的有效性.首先阐明了虚拟操作环境在多机器人网络遥操作系统中的重要作用,然后分析了以CORBA(公共对象请求中介体系结构)/Java技术融合为基础的中间件技术的特点,及其在实现分布式虚拟环境过程中的通信作用.在进行虚拟环境(VE)结构分析的基础上,通过定义VE中的客户类和服务器类,利用统一建模语言(UML)图形化表达了VE框架的内在关系.通过在VE中实现销孔装配实验,表明通过融合CORBA/IIOP的网络互操作性和Java的可移植对象结构,可以有效实现网络对象通信;所建立的VE具有良好的人机交互能力,可以保证操作者预期的操作要求和在Internet网络中实现多操作者实时协作和并行操作能力.

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来源
《哈尔滨工业大学学报》 |2007年第7期|1066-1071|共6页
作者
赵杰; 高永生; 蔡鹤皋;
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作者单位

哈尔滨工业大学,机器人研究所,哈尔滨,150080;

哈尔滨工业大学,机器人研究所,哈尔滨,150080;

哈尔滨工业大学,机器人研究所,哈尔滨,150080;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
多机器人; 虚拟环境(VE); 中间件; 遥操作; CORBA(公共对象请求代理结构);

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