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首页> 外文期刊>Frontiers in Robotics and AI >A Surgical Robot Teleoperation Framework for Providing Haptic Feedback Incorporating Virtual Environment-Based Guidance
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A Surgical Robot Teleoperation Framework for Providing Haptic Feedback Incorporating Virtual Environment-Based Guidance

机译：提供基于虚拟环境指导的触觉反馈的外科手术机器人遥操作框架

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In robot-assisted tele-operated laparoscopic surgeries, the patient side manipulators are controlled via the master manipulators that are controlled by the surgeon. The current generation of robots approved for laparoscopic surgery lack haptic feedback. In theory, haptic feedback would enhance the surgical procedures by enabling better coordination between the hand movements that are improved by the tactile sense of the operating environment. This research presents an overall control framework for a haptic feedback on existing robot platforms, and demonstrated on the daVinci Research Kit (dVRK) system. The paper discusses the implementation of a flexible framework that incorporates a stiffness control with gravity compensation for the surgeons manipulator and a sensing and collision detection algorithm for calculating the interaction between the patients manipulators and the surgical area.
机译：在机器人辅助的远程腹腔镜手术中，患者侧机械手通过由外科医生控制的主机械手进行控制。目前批准用于腹腔镜手术的机器人缺乏触觉反馈。从理论上讲，触觉反馈将通过使手部运动之间更好地协调来增强手术程序，而手部运动则通过操作环境的触觉得到改善。这项研究为现有机器人平台上的触觉反馈提供了一个总体控制框架，并在daVinci Research Kit（dVRK）系统上进行了演示。本文讨论了一个灵活的框架的实现，该框架将刚度控制与重力补偿结合在一起，用于外科医生机械手，以及一种感应和碰撞检测算法，用于计算患者机械手与手术区域之间的相互作用。

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