基于虚拟环境的多操作者多机器人协作遥操作系统

马良; 闫继宏; 赵杰; 陈志峰

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基于虚拟环境的多操作者多机器人协作遥操作系统

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建立了基于虚拟环境的多操作者多机器人协作遥操作系统,采用3层C/S结构的控制系统软件构架.根据实验系统平台工作场景对分布式虚拟环境进行建模,以实现多操作者对多机器人的分布式控制.结合多操作者多机器人遥操作系统的结构特点,采用本地滞后原理对分布式虚拟环境的一致性控制进行了研究,解决了遥操作系统一致性控制中时钟同步、滞后时间、状态修复等问题.最后在提出的系统平台上进行了不同协作类型的多机器人协调控制实验,操作者与虚拟环境进行交互,在力反馈及实时多视频图像反馈辅助下,实时地观察作业环境并控制机器人运动,安全、高效地完成了作业任务,验证了该系统的合理性和有效性.

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来源
《机器人》 |2011年第2期|169-173|共5页
作者
马良; 闫继宏; 赵杰; 陈志峰;
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作者单位

哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150080;

哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150080;

哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150080;

哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150080;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
虚拟环境; 遥操作; 一致性控制;

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