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Experimental Validation of the Yaw Channel Control of a Hexacopter with an Appropriate Choice of the Reference Model in FRIT

机译：Experimental Validation of the Yaw Channel Control of a Hexacopter with an Appropriate Choice of the Reference Model in FRIT

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This research work is an extended work of our previous research; direct controller parameter tuning of a hexacopter with fictitious reference iterative tuning. Direct controller tuning from the input and output data of the closed loop system eliminates the identification steps and undermodeling of the system. On the other hand, it depends on the choice of the desired reference model. In this paper, the optimal parameters of the inner loop controller (rate controller) of the yaw channel are tuned with FRIT using the different time constants in the desired reference model. With an appropriate choice of the reference model, the experimental results of the yaw rate are significantly improved.

机译：这项研究工作是我们以前的研究的延长工作;具有虚拟参考迭代调谐的六泊位的直接控制器参数调整。从闭环系统的输入和输出数据调整的直接控制器消除了系统的识别步骤和凹陷。另一方面，它取决于所需参考模型的选择。在本文中，使用所需参考模型中的不同时间常数，用横摆声道的内环控制器（速率控制器）的最佳参数用玻璃料调谐。 With an appropriate choice of the reference model, the experimental results of the yaw rate are significantly improved.

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来源
《SICE Annual Conference》|2019年|105p|共4页
会议地点
作者
Zaw Ko Ko Latt; Hnin Si; Osamu Kaneko;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TH7-53;
关键词
Direct controller tuning; Appropriate reference model; Yaw channel control; FRIT; Experimental results;

机译：直接控制器调整;适当的参考模型;偏航通道控制;玻璃料;实验结果;

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