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Study on rectilinear locomotion based on a snake robot with passive anchor

机译：基于带被动锚的蛇形机器人的直线运动研究

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Snakes and worms are capable of travelling through tightly confined spaces on a resistance medium using rectilinear locomotion. To apply this kind of gait into snake-inspired robots, some fundamental properties remain elusive. In this paper, we present a n-segment kinematic model of the snake robot based on an ideal anchor assumption. Then, the relationships between the motion performance and the gait patterns are identified based on two force constraints hypothesises. To validate theoretical analysis of kinematic model and prediction of average velocity, the experiments are conducted on a novel snake-like robot prototype. Each module of the robot contains unique one-direction wheels, which generate sufficient backward friction force severing as anchoring force.
机译：蛇和蠕虫能够通过直线运动在抵抗性介质上的狭窄空间中传播。要将这种步态应用于以蛇为灵感的机器人中，某些基本属性仍然难以捉摸。在本文中，我们提出了基于理想锚定假设的蛇形机器人的n段运动学模型。然后，基于两个力约束假设，确定了运动表现与步态模式之间的关系。为了验证运动学模型的理论分析和平均速度的预测，在新型蛇形机器人原型上进行了实验。机器人的每个模块都包含独特的单向轮，该单向轮会产生足够的向后摩擦力，作为锚固力。

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