蛇形机器人直线运动的研究

薛瑞彬; 苏中; 张夏丽; 万承军

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蛇形机器人直线运动的研究

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提出一种由6个关节组成的蛇形机器人,研究了蛇形机器人的直线运动机理,在机械系统动态仿真软件ADAMS中建立蛇形机器人的运动模型,设置直线运动的关节角度时间函数.通过在ADAMS中添加各种驱动,设定运动函数,分析了地面摩擦跟蛇体的运动关系,并进行了仿真验证.结果表明,所提出的蛇形机器人能够完成设定的直线运动.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2011年第5期|65-69|共5页
作者
薛瑞彬; 苏中; 张夏丽; 万承军;
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作者单位

北京信息科技大学智能控制研究所,北京100192;

北京信息科技大学智能控制研究所,北京100192;

北京信息科技大学智能控制研究所,北京100192;

北京航天长征飞行器研究所,北京100076;

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正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
蛇形机器人; ADAMS仿真; 约束; 直线运动;

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