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System Design and Clinical Simulation of A Robotic System for Endoscopic Sinus Surgery

机译：内窥镜鼻窦手术机器人系统的系统设计与临床模拟

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Endoscopic sinus surgery is of essential clinical significance. Nevertheless, the surgery demands very high skills, as the doctor has to hold the endoscope with one hand and perform dexterous operation in the constrained space inside the nose with the other hand. A robotic system can be of help. In this paper, we designed a robotic system to assist endoscopic sinus surgery, and established a virtual surgery platform for clinical simulation. Firstly, the clinical requirements for the surgical robot, such as degrees of freedom, workspace, etc., were analyzed. Then, the mechanism configuration was determined after comparison and study of possible types. Further, the mechanism parameters were specified according to the clinical requirements. Afterwards, a virtual prototype of the surgical robot was developed. Finally, a virtual surgery platform was built up, in which the the user can use a haptic interface to teleoperate the virtual robot and perform virtual endoscopic sinus surgery.
机译：内窥镜鼻窦手术具有重要的临床意义。然而，由于医生必须用一只手握住内窥镜并用另一只手在鼻子内部的狭窄空间内进行灵巧操作，因此该手术需要非常高的技能。机器人系统可能会有所帮助。在本文中，我们设计了一个用于辅助内窥镜鼻窦手术的机器人系统，并建立了用于临床模拟的虚拟手术平台。首先，分析了手术机器人的临床要求，例如自由度，工作空间等。然后，在对可能的类型进行比较和研究之后，确定了机构配置。此外，根据临床要求指定了机理参数。之后，开发了手术机器人的虚拟原型。最终，建立了虚拟手术平台，用户可以在其中使用触觉界面来远程操作虚拟机器人并执行虚拟内窥镜鼻窦手术。

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