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PID Trajectory Tracking Control of Autonomous Ground Vehicle Based on Genetic Algorithm

机译：基于遗传算法的自主地面车辆PID轨迹跟踪控制。

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In this paper, a trajectory tracking PID controller is designed for autonomous ground vehicle based on genetic algorithm. Based on the bicycle model, the lateral dynamics model of the vehicle is established, which is further expressed in a transfer function form. Different from previous studies on trajectory tracking control of autonomous ground vehicle, the PID controller parameters are optimized by combining genetic algorithm, in which the tedious and time-consuming problem of controller parameter turning can be avoided. Finally, simulation results show that the designed controller has good tracking performance even in the presence of external disturbance.
机译：本文设计了一种基于遗传算法的自主地面车辆轨迹跟踪PID控制器。基于自行车模型，建立车辆的横向动力学模型，该模型进一步以传递函数形式表示。与以往关于自主地面车辆轨迹跟踪控制的研究不同，PID控制器参数通过遗传算法进行优化，避免了控制器参数转向的繁琐和费时的问题。最后，仿真结果表明，所设计的控制器即使在存在外部干扰的情况下也具有良好的跟踪性能。

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