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首页> 外文会议>IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics >Compliant Motion Adaptation with Dynamical System during Robot-Environment Interaction
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Compliant Motion Adaptation with Dynamical System during Robot-Environment Interaction

机译：机器人与环境交互过程中符合动态系统的运动自适应

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Compliant control ability is essential for physical robot-environment interaction. This paper presents a novel framework for robots to achieve active compliant behaviour through Dynamical System (DS). In contrast to the existing research works that aim to improve the compliant performance by introducing an appropriate impedance model or force control scheme, in our framework, no prerequisite for predefined robot impedance parameters or environmental model is required. The proposed method can generate a continuous and adaptive trajectory in terms of the contacting force by designing a globally asymptotically stable DS to guarantee a safe interaction with unknown environment. The method is not only strictly derived from theoretical study, but also verified by extensive simulations and experiments on different shapes of contacting object and different types of DS model.
机译：顺应性的控制能力对于物理机器人与环境的交互至关重要。本文提出了一种新颖的框架，可让机器人通过动态系统（DS）实现主动的依从行为。与旨在通过引入适当的阻抗模型或力控制方案来改善顺应性性能的现有研究工作相反，在我们的框架中，不需要预先定义机器人阻抗参数或环境模型的先决条件。通过设计全局渐近稳定的DS来保证与未知环境的安全交互，所提出的方法可以根据接触力生成连续且自适应的轨迹。该方法不仅严格地从理论研究中推导出来，而且还通过对不同形状的接触对象和不同类型的DS模型进行了广泛的仿真和实验验证。

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