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首页> 外文会议>IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems >Asymptotic Stabilization of Nonholonomic Four-Wheeled Vehicle with Steering Limitation based on Lyapunov Function Approach
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Asymptotic Stabilization of Nonholonomic Four-Wheeled Vehicle with Steering Limitation based on Lyapunov Function Approach

机译：基于Lyapunov函数方法的转向限制，非网络化四轮车的渐近稳定

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In this paper, we propose a new control law for the asymptotic stabilization of a four-wheeled vehicle with a steering angle limitation. The control law is based on a locally semiconcave control Lyapunov function (LS-CLF) for the chained system proposed by Kimura et al. (2015) that is converted by coordinate and input transformations without singular points. We confirm that the LS-CLF is also effective for the four-wheeled vehicle case, i.e., such inputs exist in the input constraint that decrease the LS-CLF. We also design a control law by using the LS-CLF and steering angle constraint that achieves asymptotic stabilization of the origin of a four-wheeled system while avoiding pivot turns. We confirm the effectiveness of the proposed control law via a computer simulation and an experiment.
机译：在本文中，我们提出了一种新的控制法，用于具有转向角度限制的四轮车辆的渐近稳定。控制法基于Kimura等人提出的链接系统的局部半导体控制Lyapunov函数（LS-CLF）。 （2015）由坐标和输入变换转换，没有奇点。我们确认LS-CLF对四轮车辆外壳也有效，即，在降低LS-CLF的输入约束中存在这种输入。我们还通过使用LS-CLF和转向角约束来设计控制定律，所述转向角约束在避免枢轴转动时实现了四轮系统的起源的渐近稳定。我们通过计算机仿真和实验确认了所提出的控制法的有效性。

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