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【24h】

Hexapod Robot Leg Dynamic Simulation and Experimental Control using Matlab

机译：Hexapod机器人腿部动态模拟和使用Matlab的实验控制

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In this paper the authors present a hexapod robot structure. For the leg has been developed a simple simulation interface to ease the analysis of the motion. The control part is an experimental one and uses Matlab and Arduino Duemilanove development board. The movement of the leg tip along a predefined trajectory was made using a walking algorithm. Moving the leg tip from one point to another is made in two steps: stance phase and swing phase. The communication protocol is also presented. In order to control the robotic leg the direct kinematical model and inverse kinematical model were used. Also the dynamic model using Lagrange method was developed and implemented using SimMechanics toolbox and ode45 function from Matlab. The paper includes some experimental results related to the leg control and some simulations regarding dynamic model.
机译：在本文中，作者提出了六角形机器人结构。对于腿进行了一种简单的仿真界面，可以缓解运动的分析。控制部分是一种实验性，并使用Matlab和Arduino Duemilanove开发板。使用步行算法制造腿尖沿预定轨迹的移动。将腿尖从一个点移动到另一个点，以两个步骤进行：姿势相位和摆动阶段。还呈现了通信协议。为了控制机器人腿，使用了直接运动模型和逆运动模型。此外，使用Lagrange方法的动态模型使用Matlab的SimMechanics Toolbox和Ode45功能开发和实现。本文包括与腿部控制相关的一些实验结果和关于动态模型的一些模拟。

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