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ENHANCEMENT OF STEREO IMAGERY BY ARTIFICIAL TEXTURE PROJECTION GENERATED USING A LIDAR

机译：通过利用LIDAR产生的人工纹理投影来增强立体图像

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Passive stereo imaging is capable of producing dense 3D data, but image matching algorithms generally perform poorly on images with large regions of homogenous texture due to ambiguous match costs. Stereo systems can be augmented with an additional light source that can project some form of unique texture onto surfaces in the scene. Methods include structured light, laser projection through diffractive optical elements, data projectors and laser speckle. Pattern projection using lasers has the advantage of producing images with a high signal to noise ratio. We have investigated the use of a scanning visible-beam LIDAR to simultaneously provide enhanced texture within the scene and to provide additional opportunities for data fusion in unmatched regions. The use of a LIDAR rather than a laser alone allows us to generate highly accurate ground truth data sets by scanning the scene at high resolution. This is necessary for evaluating different pattern projection schemes. Results from LIDAR generated random dots are presented and compared to other texture projection techniques. Finally, we investigate the use of image texture analysis to intelligently project texture where it is required while exploiting the texture available in the ambient light image.
机译：被动立体成像能够产生密集的3D数据，但由于模糊匹配成本，图像匹配算法通常对具有大型均匀质地区域的图像上的图像差。立体声系统可以使用额外的光源增强，可以将某种形式的独特纹理投影到场景中的曲面上。方法包括结构光，通过衍射光学元件，数据投影仪和激光斑点的激光投影。使用激光器的图案投影具有产生具有高信噪比的图像的优点。我们已经调查了使用扫描可见光束LIDAR，同时在场景中提供增强的纹理，并为无与伦比的区域提供数据融合的额外机会。仅使用LIDAR而不是激光器允许我们通过在高分辨率下扫描场景来产生高精度的地面真理数据集。这是评估不同模式投影方案所必需的。 LIDAR产生的随机点的结果显示并与其他纹理投影技术进行比较。最后，我们调查使用图像纹理分析对智能项目纹理，在这种情况下，在利用环境光图像中可用的纹理时需要。

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