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【24h】

Ein modellpradiktives Planungs- und Fahrzeugquerregelungsverfahren zur Kollisionsvermeidung durch Notausweichmanover

机译:紧急交换筛选碰撞避免的模型 - 判定规划和车辆交叉调节方法

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摘要

Der Beitrag stellt ein Verfahren vor, welches auf der Basis eines nichtlinearen Einspurmodells und einer groben Diskretisierung des Stellgrossenverlaufs eine Schaar von moglichen Kollisionsvermeidungstrajektorien errechnet, aus welcher diejenige Trajektorie ausgewahlt wird, die den geringstenWert eines geeigneten Gutemasses liefert. Die zugehorige Stellgrosse wird auf die Regelstrecke gegeben. Im nachsten Abtastschritt wird das Verfahren wiederholt, so dass sich ein modellpradiktives Regelungsverfahren ergibt. Der Beitrag beschreibt die verwendeten Pradiktionsmodelle, die Diskretisierung des Stellgrossenverlaufs, die Wahl des Gutemasses und die Evaluation des Systems in unterschiedlichen Verkehrssituationen und unter verschiedenen Bedingungen in der Simulation.
机译:该物品呈现了一种方法,该方法基于非线性单轨模型和被操纵变量的粗略离散化来计算可能的碰撞避免轨迹的Samar,从中选择了轨迹,这提供了合适的仪表的最低值。相关的数字大小被给予控制线。在下一个采样步骤中,重复该方法,从而实现模型 - 判例控制过程结果。这些贡献描述了使用过的教派模型,操纵量表的离散化,选择良好的测量和在不同流量情况下的系统评估以及在模拟中的不同条件下。

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