A Parameterized Description of Force Output of Soft Arms in Full Workspace

机译：完整工作空间中软臂的力输出的参数化描述

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In this paper, aiming at fully taking advantage of soft manipulators working ability, we propose a parameterized approximating method to characterize their force output in full workspace. We define the Workspace-Load bearing capacity Cloud (WLC) of soft arms and present the method to calculate WLC in the three-dimensional space by linear fitting. At last, finite element analysis is used to validate its effectiveness in characterizing the force output of soft arms in full workspace.

机译：在本文中，旨在充分利用软操纵器的工作能力，我们提出了一种参数化近似方法，以在完整工作空间中表征其力量输出。我们定义了软臂的工作空间承载力云（WLC），并通过线性配件呈现了计算三维空间中的WLC的方法。最后，使用有限元分析来验证其在完整工作空间中的软臂的力输出方面的有效性。

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来源
《International Conference on Robot Intelligence Technology and Applications》|2019年|xi 579 pages :|共11页
会议地点
作者
Chengkai Xia; Yiming Li; Xiaotong Chen; Zhanchi Wang; Yusong Jin; Hao Jiang; Xiaoping Chen;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP242-532;
关键词
Soft robot; Force output description; Workspace;

机译：软机器人;力输出描述;工作区;

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