Design and Analysis of a Novel Sucked-Type Underactuated Hand with Multiple Grasping Modes

机译：具有多种抓握模式的新型吸入式欠型手的设计与分析

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The gripper of home service robot is required to be lightweight, appropriately-sized and compliant to grasp everyday objects. To meet the demand, an underactuated robot hand with suction cups is proposed which is capable of grasping objects of various shapes, sizes and materials. Using one actuator with tendon-driven mechanism, the inherent compliant hand can realize three grasping modes to adapt to different object shapes. Additionally, soft material applied on fingers makes the hand more flexible and controllable. Kinematic and mechanical analysis offer a theory evidence for design optimization and configuring proper grasping modes. Furthermore, in the experiment, robot hand is validated to have satisfactory grasping effect with three grasping modes.

机译：家庭服务机器人的夹具需要重量轻，适当尺寸和兼容，以掌握日常物体。为了满足需求，提出了一种带有吸盘的欠抖动的机器人手，其能够抓住各种形状，尺寸和材料的物体。使用具有肌腱驱动机构的一个致动器，固有的柔顺手可以实现三种抓握模式，以适应不同的物体形状。此外，施加在手指上的软材料使手更加灵活可控。运动和机械分析提供了设计优化和配置正确抓握模式的理论证据。此外，在实验中，验证了机器人手与三种抓握模式具有令人满意的抓握效果。

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来源
《International Conference on Robot Intelligence Technology and Applications》|2019年|xi 579 pages :|共14页
会议地点
作者
Nan Lin; Peichen Wu; Xiao Tan; Jinhua Zhu; Zhenjiang Guo; Xinbo Qi; Xiaoping Chen;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP242-532;
关键词
Underactuacted hand; Sucked-type; Grasping mode;

机译：沉浸式手;吸入式;抓取模式;

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