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内歯歯車の歯数差と遊星歯車を利用した大減速比を実現する減速機の設計·試作

机译：使用行星齿轮使用内齿齿轮的齿差和大的减速比的减速齿轮的设计和原型

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ロボット開発の目的は産業用から生活支援，レスキューなど多岐にわたり，アーム·ハンド，作業ツール，車両や脚式など多様な形態となっている。搬送作業や人共生ロボットなど移動と作業機能を兼ね備えたロボットでは，モータや減速機に求められる特性も次に述べるよう充分検討される必要がある.これらは計画的な動作を定常的に遂行するものとは異なり，その場の状況に合わせた動作であるため，車輪や関節単位での速度変化が大きく，時にはゆっくりとした動作で強力な負荷を受ける場合もある．これはモータにとっては扱いにくい状態であるが，滑らかな動作には，大きな減速比の減速機と適度に軽量なモータの組み合わせが設計上有効であると考えている．大減速比を実現するにあたり，例えば遊星歯車を用いると一段あたり5：1程度であるため多段化せざるを得ず，精度の良い歯車でも次第にバックラッシの蓄積の影響が顕著となることは周知の通りである．この間題を解決するのにハーモニツクドライブは好例1）であり，優れたノンバックラッシ性を誇る．しかし，精度，過負荷耐性，可逆駆動性などの観点を含むとあらゆるところに利用するのは困難と考えている．そこで筆者らは，多段化させずに一定のバックラッシ程度に抑え，通常の歯車を用いることで加工性や耐久性を確保でき，偏平薄型でドーナツ状の形態2）による組み込み性の良い減速機構も用途によって有効と考えた．本稿では新たに減速機の機構構成を提案し，また減速機の設計プロセスと設計法について述べ，開発した装置について報告する.
机译：机器人发展的目的是从工业支持，救援和各种形式等工业支持多样化，如手臂，工具，车辆和腿。在结合运输工作和人类共生机器人等的机器人中，有必要考虑电机和减速器所需的特性。这些需要考虑执行计划的行动，不断不同于这些行动，这是根据情况的操作目前，车轮和联合单元的速度变化很大，有时在慢速操作中强大负载。这是一种难以处理电动机的状态，但在平稳的操作中，大量减速比减速器和中等轻质电动机的组合被认为是有效的。例如，在实现大的减小率时，例如，如果使用行星齿轮，则每一步约为5：1，因此需要进行多级，并且众所周知，反弹累积的影响由于齿轮逐渐逐渐，具有良好的精度。它是街道。谐波切割驱动是一个很好的例子1）来解决这项任务，并且它拥有出色的非背部Rassivity。然而，考虑到在精度，过载阻力，可逆驾驶性等方面难以使用。因此，作者抑制了恒定间隙的恒定间隙，无需多级，并且通过使用普通齿轮来确保可加工性和耐用性，以及具有扁平薄片和甜甜圈形状2的减速机构。我以为是申请有效。在本文中，我们新增减速机的机制，并报告了减速装置的设计过程和设计方法，并报告了开发的装置。

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