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膝の伸縮による3次元2足歩行の創発-2足受動歩行に基づいて設計された歩行機は歩きたがっている?

机译:基于被动行走设计的三维双腿步行3D 2脚步行走和膝盖 - 两脚被动步行机的收缩

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摘要

本報告は,我々がこれまで実現してきた扁平足と足関節バネを持つ3D受動歩行機を水平面上に拡張することを目的として,これに直動膝関節を導入することで3D膝の伸縮を用いた2足歩行機を実現したことについて述べた.結果として,膝伸縮の周期を調整することで足踏みおよび歩行が励起され,また,振幅を調整することで歩幅が調整されるため,水平面上における継続的な3次元2足動歩行が実現できた.これは,「要素が相互作用したとき,全体として要素の性質や振舞いの総和でない新たな性質や振舞いが発生」しているという創発[16]ととらえた場合,足裏の接地感覚のフィードバックに基づく引き込みさえ必要としない非常に原始的な3次元2足歩行の創発の一例と考えられる.しかし,単純な周期入力では位相のずれによる歩幅の減少,場合によっては歩行の停止という現象が確認された.したがって今後の予定として,足底圧力中心軌跡や足関節の姿勢を計測し,これを膝の振動にフィードバックすることで,より洗練された歩行の実現を目指す必要がある.
机译:这份报告是一个用于扩展3D被动步态机配有一台站稳脚跟,并且迄今已在水平面内实现脚踝春天的目的,并为此通过引入线性膝关节这个我们提到,我们意识到两-foot学步车。其结果是,通过调节膝盖的膨胀和收缩的周期,步骤和行走被激发,并且阶梯宽度是通过调整振幅调整,所以在水平面上的连续三维两pedematic步行中实现。 。这是因为“当元素相互作用,整体的因素的性质和行为是不是行为的性质和行为的总和”,如果说这是在脚的脚的脚下,被认为是一个非常原始的三维两足行走,是不是基于必要的,即使停药的例子。然而,在一个简单的周期性输入,减少由于相移的距离的现象,并且在一些情况下停止行走的现象被证实。因此,按计划安排,既要测量脚关节的位置和踝关节的态度,反馈该到膝盖振动瞄准实现更复杂的行走。

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