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【24h】

Etude Cinematique de la Prehension Par une Main Mecanique Articulee

机译：电影院通过机械手工学习预先训练

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Dans cet article, on s'interesse a la representation des etats geometrique et cinematique d'une main robotisee qui est realisee a partir d'un systeme arborescent. Des contraintes de fermeture de boucles sont rajoutees des qu'il y'a prise d'objets. Afin de mettre en evidence les singularites, on effectue l'etude cinematique de la main en mouvement libre sans contact. Par la suite, on etudie le mouvement de la main avec contraintes cinematiques correspondant a differents types de contact. On determine les points de contact au moyen du modele geometrique inverse dans la chaine active. On illustrera cette etude par une application d'une main composee de quatre doigts permettant la saisie des objets.
机译：在本文中，它涉及从树花牙体系中执行的机器人手的几何和电影状态的表示。循环的闭合约束从存在对象中添加。为了突出奇点，一个人在没有接触的自由运动中执行手动的电影研究。随后，用对应于不同类型的接触的电影约束来研究手的运动。使用主动链中的反向几何模型确定接触点。该研究将通过应用由四个手指组成的手来说明，允许物体的进入。

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