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A Simulation Tool for Visualizing the Assembly Modes and Singularity Locus of 3RPR Planar Parallel Robots

机译：一种用于可视化3rpr平面平行机器人的装配模式和奇点基因座的仿真工具

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This paper presents a graphical and intuitive tool for simulating the forward kinematics of planar parallel 3RPR robots with arbitrary geometric design. The proposed tool allows the user to visualize the singularity locus of the robot and the evolution of all the solutions to its forward kinematic problem in the complex plane. The user can modify all the geometric design parameters of the robot and instantaneously visualize the effect of these modifications on the singularity locus. As the presented examples illustrate, the proposed tool is especially useful for visualizing the coalescence of different solutions of the forward kinematic problem when approaching higher-order singularities, as well as for visualizing how these special singularities transform when perturbing the different geometric parameters of the robot.
机译：本文介绍了采用任意几何设计的平行平行3RPR机器人的前向运动学的图形和直观工具。该拟议的工具允许用户可视化机器人的奇点基因座和所有解决方案的演变到复杂平面中的前向运动问题。用户可以修改机器人的所有几何设计参数，并立即可视化这些修改对奇点基因座的效果。如所提出的实施例所示，当接近高阶奇点时，所提出的工具特别适用于可视化前向运动问题的不同解决方案的聚结，以及在扰扰机器人的不同几何参数时，这些特殊奇点变换如何变换。

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