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Design and analysis of Lower Limb Rehabilitation Exoskeleton knee joint actuator

机译：下肢康复外骨骼膝关节膝关节刀头的设计与分析

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In order to obtain a knee joint actuator with small volume, light weight and easy control, we analyzed the advantages and disadvantages of the knee joint actuators, the motion laws and motion forms of the human knee joints. We designed an exoskeleton knee actuator actuated by parallel four bar linkage. The motion of the knee joint of the exoskeleton adopts parallel four-bar linkage to ensure the linear motion of the knee joint while reducing the volume of the whole actuator. In this paper, we analyzed the kinematics of parallel four-bar linkage, and the motion characteristics of the mechanism, simulated the whole knee actuator, drew a diagram of the relation between the rotation angle of the knee joint, angular acceleration and screw displacement.
机译：为了获得体积小，重量轻且易于控制的膝关节致动器，我们分析了人膝关节的膝关节致动器的优缺点，运动规律和运动形式。我们设计了由平行四个条形连杆致动的外骨骼膝关节致动器。外骨骼的膝关节的运动采用平行的四杆连杆，以确保膝关节的线性运动，同时减小整个致动器的体积。在本文中，我们分析了平行四杆连杆的运动学，以及机构的运动特性，模拟整个膝关节致动器，从膝关节，角速度和螺杆位移的旋转角度之间的关系图。

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