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【24h】

一次安定なぜロダイナミクスの設計

机译:通过响亮动态的设计级稳定

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摘要

出力関数の選択としてゼロダイナミクスが望みましいものになるように選ぶことに加え,動作域において特異点を持たないようにすることも重要となる.出力設計の際特に注意すべき特異点としては入出力関係を線形化する際施す入力変換の特異点である.これは近傍で線形可制御であるような平衡点に収束させるとき生じやすい.そのような平衡点では相対次数構造が本質的に変化するため,出力関数の選び方によって入出力間の相対次数が増し入力変換が特異点に落ち込む.本論文ではこのような特異点を回避する出力関数の選び方を示し,その上でゼロダイナミクスが一次安定となるような出力関数の決定方法について提案する.
机译:除了选择为零动态作为选择输出功能外,还有一个重要的是防止运动区域中的独特点。在输出设计中,要注意的奇点是当线性化输入/输出关系时被线性化的输入转换的奇异性。在融合到附近是线性控制的平衡点时,这往往会发生。由于相对顺序结构在这种平衡点基本上改变,因此通过选择输出功能来增加输入和输出之间的相对顺序。在本文中,我们展示了如何选择输出功能以避免这种奇点点,并提出一种确定输出功能的方法,使得零动态是主要稳定。

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