情報交換のためのセンサを持たないロボット群における集団運動の制御

机译：无传感器的机器人组中集体运动控制信息交换

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はじめに2で，ポテンシャルカの作用下に置かれたロボット群の，ロボット単体より質量が大きな円盤状の物体との衝突過程を研究する．その結果として物体に作用する力が明示的に計算され，同時にロボット群を個数分布で表現することを通じて物体の運動方程式を明らかにする．ここで個数分布として統計力学の意味での正準アンサンブルを導入する．これを支配式とするシミュレーションを3で与える．まとめと議論は4に示す．付録Aでは，正準分布を特徴づけるパラメータであるβの具体的な計算方法を示す．またBでは，物体に作用する力から次元を持つパラメータをくくり出した後に残る無次元の積分の具体的な計算方法を示す．本論文ではこの計算方法には，物体の速度V{top}→によるべキ級数展開を用いた．さらにCでは，トレンドを解析的に計算できるモデルと比較することにより，物体に作用する力の計算式の妥当性についての議論を与える．

机译：介绍图2中，潜在蚊子的作用下置于机器人，质量比机器人本身，研究了大量盘形物体的碰撞过程。其结果是作用在物体上的力被明确地计算为显示对象的运动方程通过同时表达在数分布机器人。在统计力学作为数量分布的意义在这里引入正则系综。仿真为此在3给出的主导类型。总结和讨论示于4。附录A，示出计算β的具体方法是表征正则分布的参数。此外，在B，其提交计算剩余出来后与来自作用在物体上的力的尺寸包围参数量纲积分的具体方法。本文这种计算方法中所使用的物体速度V {顶部}→所述的Yorubeki级数展开。另外C，通过比较模型，可以解析地计算的趋势，给作用在物体上的力的计算公式的有效性的讨论。

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来源
《制御理論シンポジウム》|2010年||共6页
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作者
伊丹哲郎;
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正文语种
中图分类 TP27-53;
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