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局所同次非線形制御の実験による制御性能の比較

机译：局部同源非线性控制试验控制性能的比较

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本論文では，2つのことを目的とする．1つは，1リンクロボットアームに対して我々が提案している有限時間整定する局所同次制御則を実装し，実機実験により有効性を確認することが目的である．2つは，制御性能が異なる2つの制御則，有限時間整定制御則と指数安定化制御則を1リンクロボットアームに実装し，実問題上での有限時間整定制御則の有効性を明らかにすることである．本論文で扱うロボットアームはCoulomb摩擦をもつ不連続システムである．局所同次制御は連続システムを対象にしているため，1リンクロボットアームに対してそのまま適用しても，原点での収療性能は保証できないことが問題点である．そこで本論文では，1リンクロボットアームを対象に不連続性を考慮した局所同次制御則に拡張する．拡張した局所同次制御を実装した1リンクロボットアームの位置決め制御実験から，Sontag制御則との比較実験を行うことで，有限時間整定制御則が指数安定化制御則よりも目標への収束が速いだけでなく，良好な実験結果を示すことを明らかにする．本論文では，ロボットアーム三菱重工製PA-10の1リンクの角度制御問題を考える（Fig.1）．
机译：在本文中，我们的目标是两件事情。一个是实现本机一致的控制规则，我们成立了一个有限的时间内，我们提出了一个链接机器人手臂，然后按确认真机实验效果的目的。这两种实现两个控制规则不同的控制性能，有限时间稳定控制法和指数稳定的控制规则，一个环节机械臂，并澄清的有限时间中的实际问题，是稳定控制律的有效性。在本文中处理的机器人臂与库仑摩擦力不连续的系统。由于局部的控制是针对连续系统中，即使它被应用，因为它是对一个链接机械臂出了问题，是不可能保证在原点的健康供应性能。因此，在本文中，一个连杆机器人臂延伸到考虑受试者不连续的局部控制规则。从一个连杆机器人臂的定位控制的实验，实现了延长从桑塔格控制规则局部控制，有限时间稳定控制规则到目标的收敛比指数稳定控制规则更快不仅。，它显露良好的实验结果显示。在本文中，考虑机器人的一个链路的角度控制问题臂三菱重工PA-10（图1）。

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