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【24h】

4脚歩行ロボットの足探り動作による路面推定－足探り結果の対地圧力による評価

机译：4路面估计由脚踏车道路机器人脚边估计 - 通过毛皮脚下的声压评估

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震災時におけるレスキュー活動の課題の一つとして，被災者と救助者の避難経路を確保することが挙げられる．しかし，被災地では家屋が倒壊した際に発生する瓦礫が散在し，瓦礫上を歩行すると足場が崩壊する危険性がある．安全な足場を探しながら避難経路を確保することは危険な作業であるといえる．そのため，安全な足場を探しながら避難経路を確保することは危険な作業である．したがって，人間が足場の確認作業を行うよりも，ロボットに足場の確認作業を行わせることにより，人的被害を小さくさせることが望まれる．「しかし，足探りによって路面推定を行おうとする場合，崩れる足場の識別がもっとも困難である．」そこで，本研究では，足を押しつけた時の地面からの反力を用いてきた従来手法に加え，押しつけ圧力と地面からの反力の関係から，崩れる足場の推定を目的として，これらの測定値から識別機による機械判別へのアプローチを行っている．本報告では，機械判別機としてサポートベクターマシンによる識別機を構成し，足裏の圧力中心と足裏反力変化の関係により路面推定を行った結果について述べる．
机译：地震时救援活动的问题之一是确保受害者和救援人员的疏散路径。然而，在受影响的区域中，当房屋坍塌散射时发生的碎石，并且在瓦砾上行走是一种塌陷脚手架的风险。可以说，在寻找安全脚手架的同时确保疏散路线是危险的工作。因此，在寻找安全脚手架时确保疏散路线是一个危险的工作。因此，期望通过使机器人在机器人上执行脚手架而不是执行支架确认工作来减少人类伤害。 “但是，如果你尝试通过人行道估算道路表面，最难区分脚手架脚手架。”因此，在本研究中，除了从地下使用反作用力的传统方法外，脚这些测量到从这些测量的机器辨别识别机器，从压力和从地面的反作用力之间的关系。在本报告中，支持向量机的识别机器被配置为机器判别器，并且进行了通过鞋底压力中心与唯一反作用力的变化之间的关系进行道路表面估计的结果。

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