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A STUDY ON THE PARAMETER DESIGN IN OPTIMAL CONTROL PROBLEMS FOR THE UNDER-ACTUATED OPEN-CHAIN PLANAR ROBOT USING A CANONICAL FORM

机译：规范形式的欠驱动开放链平面机器人最优控制问题的参数设计研究

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摘要

Under-actuated systems are unavoidable in industrial design applications.Moreover, control problems in dynamic systems require an optimal selection of input trajectories and system parameters.However, it is difficult to find appropriate joint trajectories and system parameters in under-actuated nonlinear dynamic systems.In this study, a method for optimization of the under-actuated open-chain planar robot, and a nonlinear dynamic system is introduced.It simultaneously solves the parameter design problem and the optimal control problem using a specific system state transformation.Also, a novel procedure that optimizes differentially non-flat systems with a good starting point is proposed.It is advantageous when the system has difficulty to obtain convergence due to a small feasible region.Consequently, an example is optimized under various design constraints and the merits of the proposed procedure are discussed. The procedures are performed by the commercial software MATLAB.

机译：欠驱动系统在工业设计应用中是不可避免的，此外，动态系统中的控制问题要求对输入轨迹和系统参数进行最佳选择，但是在欠驱动非线性动态系统中很难找到合适的关节轨迹和系统参数。本研究介绍了一种用于欠驱动的开链平面机器人的优化方法和一个非线性动力学系统，它通过特定的系统状态变换同时解决了参数设计问题和最优控制问题。提出了以良好的起点优化差分非平坦系统的程序。当系统由于可行区域较小而难以获得收敛性时，这是有利的。因此，在各种设计约束和提出的优点的情况下对示例进行了优化。程序进行了讨论。该过程由商业软件MATLAB执行。

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来源
《》|2012年|1-2|共2页
会议地点 Huangshan(CN)
作者
Ui-Jin Jung; Nam-Sun Yoo; Chen Wang; Gyung-Jin Park;
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作者单位

Dept.of Mechanical Engineering,Hanyang University,133-791,Seoul,Korea;

Dept.of Mechanical Engineering,Hanyang University,133-791,Seoul,Korea;

Dept.of Mechanical Engineering,Hanyang University,133-791,Seoul,Korea;

Dept.of Mechanical Engineering,Hanyang University,426-791,Ansan,Korea;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类 TP271.2;
关键词
Optimal Control; System Parameter Design; State Transformation;

机译：最优控制；系统参数设计；状态转换;

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