平面三自由度欠驱动机器人末端的位置控制

吴方朋; 余跃庆

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对平面3R欠驱动机器人末端的位置控制问题进行了研究,基于分层模糊控制思想,将欠驱动机器人的末端运动分解为沿x,y轴上的运动,根据两个运动变量分别与各个主动关节耦合的情况,制定简单的模糊控制规则,设计对应的糊控制器,第一个主动关节与第二个主动关节的控制力矩通过对两运动变量控制后的模糊控制器的输出变量进行加权求和得到.最后利用matlab与adams联合仿真以及实验,精确地实现了平面三自由度欠驱动机器人在操作空间中末端点到点的任意位置控制.结果表明,此方法在实现平面三自由度欠驱动机器人位置控制方面具有良好的效果.

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2016年第8期|111-114,133|共5页
作者
吴方朋; 余跃庆;
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作者单位

北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京 100124;

北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京 100124;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机集成制造;程序控制机床、数控机床及其加工;
关键词
欠驱动; 位置控制; 动力学耦合; 模糊控制器; 联合仿真;

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