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【24h】

Analysis and Inverse Dynamic Model of a Miniaturized Robot Structure

机译：小型机器人结构的分析与逆动力学模型

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摘要

The Parvus is a miniaturized precision robot driven by micro drives. The robot is well suited for pick-and-place applications with a repeatability in the range of a few micrometers. Due to the miniaturization of the machine parts used in the Parvus, disturbing effects in the robot drives in combination with load torque cause dynamic vibrations of the robot structure. To optimize the dynamic behavior of the robot, the common approach of a computed torque feed forward control (CTFF) strategy is investigated. The results of the inverse dynamic mode! show why this control strategy is not applicable in this case, but gives insight for other approaches.
机译：Parvus是由微型驱动器驱动的微型精密机器人。该机器人非常适合拾取和放置应用，其可重复性在几微米的范围内。由于帕尔维斯（Parvus）中使用的机械零件的小型化，机器人驱动器中的干扰效应与负载扭矩一起导致了机器人结构的动态振动。为了优化机器人的动态行为，研究了计算扭矩前馈控制（CTFF）策略的常用方法。逆动态模式的结果！说明为什么这种控制策略不适用于这种情况，但是可以为其他方法提供见识。

著录项

  • 来源
  • 会议地点 Cluj-Napoca(RO);Cluj-Napoca(RO)
  • 作者

    A. Burisch; S. Drewenings; R.J. Ellwood; A. Raatz; D. Pisla;

  • 作者单位

    Institute of Machine Tools and Production Technology, Technische Universitaet Braunschweig, D-38106 Braunschweig, Germany;

    Institute of Machine Tools and Production Technology, Technische Universitaet Braunschweig, D-38106 Braunschweig, Germany;

    Institute of Machine Tools and Production Technology, Technische Universitaet Braunschweig, D-38106 Braunschweig, Germany;

    Institute of Machine Tools and Production Technology, Technische Universitaet Braunschweig, D-38106 Braunschweig, Germany;

    Mechanics and Programming Department, Technical University of Cluj-Napoca,400641 Cluj-Napoca, Romania;

  • 会议组织
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类 机械设计、计算与制图;
  • 关键词

    miniaturized robot; inverse dynamic model; micro gear; torque control;

    机译：小型机器人逆动力学模型微型齿轮转矩控制;

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