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首页> 外文会议>Proceedings of the 13th IASTED international conference on intelligent systems and control; Proceedings of the Second IASTED international conference on Computational Bioscience. >FLYABLE PATH GENERATION FOR UAV USING CLOTHOID CURVE
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FLYABLE PATH GENERATION FOR UAV USING CLOTHOID CURVE

机译：使用椭圆曲线生成无人机的可行路径

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This paper describes the path smoothing technique forrnUAV using clothoid curve method. The resultant smoothrnpath is flyable by UAV considering the UAVs kinematicrnconstraint such as minimum turning radius. The solutionrnis divided into two phases. The first phase involves therngeneration of collision free, piece-wise linear path basedrnon visibility graph method. In the second phase, anrnalgorithm to generate clothoid curve based on Fresnelrnintegral is designed and implemented. The path generatedrnis flyable by the UAV since it has gradual transitionrnbetween linear segments. Furthermore, the path allows thernUAV to pass through the given waypoints. Simulationrnresults are included to illustrate the proposed method.
机译：本文利用回旋曲线法描述了UAV的路径平滑技术。考虑到无人机运动学约束（例如最小转弯半径），所得的平滑路径可由无人机飞行。解决方案分为两个阶段。第一阶段涉及无碰撞，分段线性路径的非能见度图方法的生成。在第二阶段，设计并实现了基于菲涅耳积分的生成回旋曲线的算法。无人机产生的路径是可飞行的，因为它在线性段之间逐渐过渡。此外，该路径允许UAV穿过给定的航路点。包括仿真结果来说明所提出的方法。

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